【個人用】Ubuntu 18.04 ROS WSL2 setupのメモ

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参考サイト

https://qiita.com/rkoyama1623/items/de467c6b954a6df638c8

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GUI設定

まずサイトに沿って下記のコマンド実行

# Xサーバー通信用のアプリ群を入れる
sudo apt update
sudo apt install x11-apps -y 
# 環境変数を設定する
## rvizがXサーバーと正しく通信できるようにする
echo 'export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=""' >> ~/.bashrc 
## GazeboがXサーバーと正しく通信できるようにする
echo 'export GAZEBO_IP=127.0.0.1' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 

ここでよくわかっていないが、設定は自分の場合は下記のようにすることでGUIが表示された。

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ROSの設定

melodic (Ubuntu18.04　は下記のサイトを参考にすること）

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ここに関しては上から下に沿ってやっていけばよいかと

roscore&rviz

上記のコマンド打ち込んで、rvizが出てくればオッケーです。